Awal mula berdirinya Kerajaan Balanipa Mandar bermula dari persekutuan ”Appe Banua Kaiyang“ (Empat Rumah Besar) yaitu : Napo, Samasundu, Mosso dan Todang Todang Keempat Banua Kaiyang tersebut sepakat mendirikan Kerajaan Balanipa di Mandar.
Posisi kerajaan Balanipa dalam Pitu Ba`bana Binanga adalah sebagai bapak/ketua dan sekaligus sebagai pemeran pokok dalam sejarah perkembangan kerajaan-kerajaan di Pitu Ba`bana Binanga. Imanyambungi, putra Tomakaka napo sebagai raja pertama.
I Manyambungi berasal dari Napo, semasa kecil beliau sering bersabung ayam dengan sepupunya anak Tomakaka Napo. Suatu ketika I Manyambungi bersama sepupunya tersebut mengadakan adu ayam (sabung ayam) namun ayam I Manyambungi pada saat itu kalah dan akhirnya I Manyambungi membunuh sepupunya karena merasa malu. Karena peristiwa itulah beliau melarikan diri ke Gowa dengan menumpang perahu Makassar atas usulan Pappuangan Mosso di Campalagian.
Setelah sampai di Gowa Ia ditempa menjadi “Juak” anggota militer kerajaan Gowa bahkan pihak kerajaan Gowa pada waktu itu memberi kepercayaan kepadanya untuk memimpin tentara memerangi musuh-musuh kerajaan Gowa. Imanyambungi menjabat sebagai salah seorang panglima Perang (Tobarani) Kerajaan Gowa di zaman pemerintahan Tumaparissi Kalonna (1510-1546).
Kepopuleran I Manyambungi tersebut didengar oleh pemuka-pemuka masyarakat di daerah asalnya (Mandar), diperburuk oleh adanya kekacauan di dalam negeri waktu itu. Kondisi ini dimanfaatkan sebaik-baiknya oleh pemuka masyarakat Mandar untuk menghadap raja Gowa, meminta agar mengembalikan I Manyambungi ke Tanah kelahirannya (Tanah Mandar).
Kehadiran I Manyambungi sangat diharapkan, memulihkan tanah Mandar dari kekacauan. Kembalinya I Manyambungi dari Perantauan sekaligus merupakan tonggak sejarah baru bagi kerajaan Balanipa.
Keberhasilannya menyelesaikan perselisihan yang terjadi itu, menyebabkan ia dipilih dan diangkat menjadi pemegang kendali kekuasaan pertama di kerjaan Balanipa yang dibentuk dari pesekutuan Empat negeri besar (Appe Banua Kaiyyang) yaitu, Napo, Samasundu, Todang Todang dan Mosso, sekitar abad XV tepatnya tahun 1520 M, waktu itu agama Islam belum masuk di Sulawesi Selatan. Pusat pemerintahan Kerajaan ditetapkan di Napo sebagai Ibukota Kerajaan Balanipa suatu wilayah yang sejak lama dikenal sebagai bandar niaga.
Di bawah pemerintahan Imanyambungi, kerajaan Balanipa Mandar berkembang menjadi besar dan mempelopori persekutuan Kerajaan Pitu Ulunna Salu dan Pitu Ba’bana Binanga yang wilayahnya meliputi daerah Paku sampai Suremana (Wilayah Sulawesi Barat).
I Manyambungi mempersunting seorang gadis anak keluarga raja Gowa yang dari perkawinan itu lahirlah Tomepayung Raja Balanipa kedua. Ketika Imanyambungi mangkat, beliau digantikan oleh putranya Tomepayung.
Imanyambungi dimakamkan dengan ritual kerajaan. 40 orang yang setia pada Imanyambungiyang teridiri dari Pattu’du (penari), dayang dayang serta para pengawalnya ikut serta kedalam liang lahat sampai wafat bersamanya. Seluruh persiapan makanan dan peralatan ritual dibawah serta kedalam liang lahat tersebut. Ritual inilah yang menjadikan Imanyambungi memperoleh gelar dengan sebutan TODILALING (orang yang diangkut bersama dengan perlengkapannya). Gelar ini lebih populer dikalangan orang Mandar dibandingkan nama Imanyambungi sendiri.
Makam Todilaling sampai sekarang dapat disaksikan diatas bukit Napo dibawah kerindahan pohon beringin yang menaunginya.